自动抓持器培训材料

一、种类：自动抓持器

自动抓持器：通过连接板固定在机器人的法兰盘上，用于抓持工件进行涂胶，焊接等工作的工具。

抓持器与机器人联接方式有两种：快换（原理同快换接头）燕尾槽联接。

二、自动抓持器组成元件及功用：

1双电控3/5换向阀：具有中位机能H型起到换向的作用主要控制真空阀。

2单电控2/5换向阀：换向的作用，主要控制夹具气缸。

3真空阀：通过气压产生真空形成负压用于吸件。

4夹具气缸：执行元件与夹爪相连用于抓持工件。

5接近开关：用于检测工件是否到位。

6支架：抓持器框架将各个元件连接在一起。

7消音器：当有压缩气体通过消音罩时，气流受到阻力被部分吸收变成热能以降低噪声强度。

8“非”门：在抓持器中起到安全保护作用。颜色为灰色。

9气管两种，直径为8mm，直径为6mm。

三、自动抓持器在生产过程常见故障：

1抓持器吸盘吸不住件：原因真空阀损坏；接头密封不好；气管有损坏的；吸盘损坏；检测工件开关松动。

2表面工件有压痕或坑包：原因夹爪位置不正确；机器人焊钳无浮动；气缸节流阀未起到作用；吸件时产生负压过大；吸盘位置偏。

3夹具气缸打不开：原因换向阀卡死不动作；阀线断或接触不良；气缸节流阀关死；夹具位置不对与工件干涉；夹具气缸损坏；夹具行程开关不到位。

4带快换头抓持器抓不起来：双电控2/5通换向阀损坏；检测开关损坏或未到位；机械保护滚轮开关未压到位；机械位置不正。

四、自动抓持器日常点检保养内容：

1清洁抓持器，除去表面的焊渣，杂物，胶等。

2更换磨损及损坏的部件等。

3检查所有固定部分。（如固定螺栓，螺母）

4检查并更换所有损坏定位元件。（如定位销，夹爪等）

5检查测试控制元件。（换向阀，真空阀，接近开关以及连线）

6检查执行元件功能测试及完好状况。（夹具，气缸，吸盘）