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ABB机器人常用IO板大全
1.ADCombiI/O-信号输入输出版DSQC.DigitalI/O-信号输入输出板DSQC.RelayI/O-信号输入输出板DSQC.ADCombiI/O-信号输入输出板DSQCA5.DigitalI/O-信号输入输出板DSQCA6.RelayI/O-信号输入输出板DSQCA7.模拟量信号输入输出板DSQCA8.RemoteI/O输入输出板DSQCA9.Interbus-S输入输出板DSQCA10.Prifibus-DP输入输出板DSQCA11.CCLink输入输出板DSQCA12.编译器输入输出板DSQCA13.ProfibusFieldbusAdapter-总线板DSQC.Ethernet/IPFieldbusAdapter-以太网DSQC.输入输出板地址2
ADCombiI/O-信号输入输出版DSQC
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DigitalI/O-信号输入输出板DSQC
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RelayI/O-信号输入输出板DSQC
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ADCombiI/O-信号输入输出板DSQCA
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DigitalI/O-信号输入输出板DSQCA
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RelayI/O-信号输入输出板DSQCA
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模拟量信号输入输出板DSQCA
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RemoteI/O输入输出板DSQCA
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Interbus-S输入输出板DSQCA
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Prifibus-DP输入输出板DSQCA
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CCLink输入输出板DSQCA
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编译器输入输出板DSQCA
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ProfibusFieldbusAdapter-总线板DSQC
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Ethernet/IPFieldbusAdapter-以太网DSQC
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输入输出板地址
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安全
自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域
长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。
机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）
进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。
调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。
突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。
严禁非授权人员操作机器人。
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简介
ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。
当前使用的机器人型号为IRB，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。
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机器人系统简介
机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。
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伺服驱动系统
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IRC5系统介绍
主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customerconnections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。
系统构成
A、操纵器（所示为普通型号）
B1、IRC5ControlModule，包含机器人系统的控制电子装置。
B2、IRC5DriveModule，包含机器人系统的电源电子装置。在SingleCabinetController中，DriveModule包含在单机柜中。MultiMove系统中有多个DriveModule。
C、RobotWare光盘包含的所有机器人软件
D、说明文档光盘。
E、由机器人控制器运行的机器人系统软件。
F、RobotStudioOnline计算机软件（安装于PCx上）。RobotStudioOnline用于将RobotWare软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。
G、带AbsoluteAccuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板(SMB)提供。
H、与控制器连接的FlexPendant，
J、网络服务器（不随产品提供）。可用于手动储存：
RobotWare成套机器人系统说明文档
在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！
如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！
PCK服务器的用途：
使用计算机和RobotStudioOnline可手动存取所有的RobotWare软件。
手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。
手动存储由便携式计算机和RobotStudioOnline安装的所有机器人说明文档。
在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。
M、RobotWare许可密钥。原始密钥字符串印于DriveModule内附纸片上（对于DualController，其中一个密钥用于ControlModule，另一个用于DriveModule；而在MultiMove系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。
N、处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。对于不带AbsoluteAccuracy选项的系统，出厂时校准数据存储在SMB上。PCx计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！
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示教盒按钮功能介绍：
FlexPendant设备（有时也称为TPU或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。
示教器
A、连接器。B、触摸屏。C、紧急停止按钮。D、使动装置。E、控制杆。
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基本窗口
初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、QuicksetMenu（快捷菜单）、特殊工作窗口
初始界面
A、ABB菜单。B、操作员窗口。C、状态栏。D、关闭按钮。E、任务栏。F、快速设置菜单
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坐标系统（和KUKA的一样）
Toolscoordinates工具坐标系、Basecoordinates基本坐标系、Worldcoordinates大地坐标系、WorkObject工件坐标系。
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手动操作机器人
坐标系以及运动模式
A：超驰微动控制速度设置（当前选定%)
B：坐标系设置（当前选定大地坐标）
C：运动模式设置（当前选定轴1-3运动模式）
在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。
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工具坐标系
工具的建立及TCP的校验
TCP中心
Atool0的工具中心点，TCP
操作：
1.在ABB菜单中，点击微动控制。
2.点击工具，显示可用工具列表。
3.点击新建...以创建新工具。
4.点击确定。
数据类型
定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。不同的方法对应不同的方向定义方式。
本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。
1.在ABB菜单中，点击微动控制。
2.点击工具，显示可用工具列表。
3.选择想要定义的工具。
4.在“编辑”菜单中，点击定义...。
5.在出现的对话框中，选择要使用的方法。
6.选择要使用的接近点的点数。通常4点就足够了。如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。
7.有关如何收集位置和执行工具框定义的详情
ＴＣＰ定义
其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。
工具数据：
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。
该操作也可使用服务例行程序LoadIdentify自动完成。
显示工具数据：
1.在ABB菜单中，点击微动控制。
2.点击工具，显示可用工具列表。
3.选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。
一个菜单出现。
更改声明
更改值
删除
定义
4.在菜单中，点击更改值。
这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5.依照以下步骤更改数据。
测量工具中心点：
X0tool0的X轴
Y0tool0的Y轴
Z0tool0的Z轴
X1待定义工具的X轴
Y1待定义工具的Y轴
Z1待定义工具的Z轴
操作
1.沿tool0的X轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
2.沿tool0的Y轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
3.沿tool0的Z轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
编辑工具定义：
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模块与程序
系统参数：EIO（输入输出IO）、PROC（过程文件）、MMC（存储控制）、SIO（系统输入输出）、MOC、SYS（系统参数）
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Rapid应用
组件说明：
编程的准备事项：
1）编程工具：
您可以使用FlexPendant和RobotStudioOnline来编程。对于基本编程，使用RobotStudioOnline较易，而FlexPendant更适合修改程序，如位置及路径。
2）定义工具、有效载荷和工件：
在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。
3）定义坐标系
确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。
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建立程序（略）及指令
创建新程序：
创建例行程序：
操作
1.在ABB菜单中，点击程序编辑器。
2.点击例行程序。
3.点击文件。新例行程序并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。
4.点击ABC...。确定。
5.选择例行程序类型：
过程：用于无返回值的正常例行程序
函数：用于含返回值的正常例行程序
陷阱：用于中断的例行程序
6.您是否需要使用任何参数？
如果是，
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